Родился 2 августа 1917 года в Новониколаевске (ныне Новосибирск). Из ямской семьи. Начал писать уже в школьный период. Выпускник Западно-Сибирского областного театрального техникума (1933—1936).

Работал 15 лет театральным актёром. Играл в драматических театрах Новокузнецка, Новосибирска (в частности в ТЮЗе), Томска, Нальчика, Ферганы, Элисты, Читы. Первый рассказ был опубликован в 1952 году в журнале «Крестьянка». Первый сборник рассказов «Ночные сторожа» вышел в 1955 году в Чите.

Его творчество выделяется своим тонким лиризмом, свойственным создаваемым Лавровым образам, чуткостью к внутреннему миру героев произведений и романтизмом. Критики называли Лаврова «тонким живописцем с душой поэта», «поэтом в прозе», «тонким лириком», «жизнелюбивым романтиком». Личностью Лавров был яркой и неординарной, как бы сейчас сказали «неформатной».

«Я благодарю судьбу за встреченных людей, за все любви и дружбы, подаренные мне, — писал он в «Бессонных ночах«, этой своеобразной автобиографии его души. — За все измены, разлады, утраты и радости, обогатившие мои чувства, за все мои зимы и осени, за весь трудный путь к задуманному, за то, что я родился в этой стране, за написанные книги, которые держатся на любви и восхищении...».

Умер 17 октября 1982 года. Похоронен на Заельцовском кладбище Новосибирска (квартал 102).

В его честь названа библиотека в Октябрьском районе города Новосибирска.