Детство и юность Воробьев провел в поселке Радченко. В 1951 году окончил среднюю школу в Гродно и был призван на военную службу. После окончания военно-морского училища в Выборге до 1958 года служил на Балтийском море и в Камчатской флотилии. В это время пять лет прожил на курильском острове Шумшу . После окончания военной службы в 1959 году два с половиной года проучился на историческом факультете Московского университета. Оставил университет, не окончив его. Начал работать в строительно-монтажной компании, где работал на МКАД , на заводе азотных удобрений в Литве и на нефтебазе в Тбилиси. Также работал в Казахской ССР . Писать начал в 1965 году. С 1968 года жил в Москве, сотрудничая с различными журналами, но, по его собственному утверждению, использовал любую возможность, чтобы уехать из города. С 1968 по 1984 год он публиковал книги в различных издательствах. С 1985 года он был членом Союза писателей СССР. В 1999 году он переехал из Москвы обратно в родной город Новомельково, где построил собственный дом. Он умер в Новомельково и похоронен на местном кладбище.