Родился в Замбруве в Царстве Польском (ныне в Польше) в еврейской семье. Родители — врач Иосиф Абрамович Котляр (1879—1927) и учительница Клара Самойловна Котляр (1880—1956) переехали в Москву в начале 1914 года.

В 1930 году поступил в Автотракторный институт, который в 1932 году был преобразован в Военную академию моторизации и механизации РККА. В 1935 году окончил промышленный факультет академии, работал в НАТИ, одновременно писал рассказы. В 1936 году был арестован брат Самуила Эммануил, а он сам исключён из комсомола за потерю бдительности.

Некоторое время слушал лекции в Вечернем литературном институте, затем брал консультации у Л. И. Тимофеева, с которым на всю жизнь сохранил дружеские отношения. Начал печататься в 1940 году. Во время Великой Отечественной войны был инженером танковых войск, находился на Сталинградском фронте. После войны продолжал работать в НАТИ, стал начальником лаборатории, защитил диссертацию. Занялся драматургией, первая поставленная пьеса — «Директор» (1950). В 1952 году уволился с работы, занимался литературным трудом.

Член СП СССР (1954).

Читал курс лекций «Мастерство кинодраматурга» на сценарном отделении Высших курсов сценаристов и режиссёров.