Поступил в Петербургское театральное училище на музыкальное отделение виолончелистов в класс Л. П. Ершова, директора музыкальной части Императорских театров; однако кн. А. А. Шаховской и А. С. Грибоедов разглядели в нём дарование драматического актера и уговорили юного Петра Ивановича перейти в драматическую труппу и при содействии государственного деятеля и драматурга Н. И. Хмельницкого сами стали заниматься его образованием. В начале 1820-х годов он был принят на сцену Императорского драматического театра, где прослужил почти 50 лет.

Помимо актерской деятельности Григорьев проявил себя как талантливый автор водевилей и драм. Он автор свыше 70 (по ) или 67 (по Григорьев 1-й Петр Иванович // Биографический словарь (рус.). — 2000.) оригинальных и переводных пьес, часть из них написаны в соавторстве с Н. Куликовым, Некрасовым или П. Федоровым. Многие произведения Петра Ивановича Григорьева изданы М. Вольфом в 1869—1872 гг. в 5-томном издании «Театр Петра Ивановича Григорьева». Кроме того, Григорьев совместно с Куликовым - автор инсценировки «Похождения Павла Ивановича Чичикова» по 2-й части «Мёртвых душ» Гоголя. Отдельно издано: «В память столетия русского театра (1756—1856)». В 1936 году захоронение было перенесено в Некрополь мастеров искусств Александро-Невской лавры.